En una olla pon la leche, vainilla, maicena y azúcar y caliéntala hasta que bote vapor, mezclando todo el tiempo.
Agrega la leche a las yemas a modo de hilo y mezclando rápidamente con un batidor de mano.
Regresa la mezcla al fuego y cocínalo hasta que espese, mezclando todo el tiempo con una espátula. Haz esto a fuego medio-bajo porque no queremos que rompa hervor ya que se puede cortar.
Apenas espese saca la salsa del fuego y pásalo a un bowl para que no se siga cocinando con el calor residual de la olla. Tápalo con film tocando la superficie y deja que se enfríe por completo y refrigera por 2 horas.